全部，
我们已经观察到 ROV 存在可重复出现的行为；我有一个针对 ArduSub 的补丁，看起来有效，但在我启动 Github 方面之前，我想先向社区征求意见。
我们的 BlueROV2 Heavy 运行的是 BlueOS-1.4 系统，搭载 Ardupilot 4.5.7 版本（也测试过 4.5.5 版本）。测试环境非常特殊：
- 水中车辆，已上膛，处于备用行驶状态
- 解除车辆武装
- 设置为手动模式
- 武装车辆（当前处于手动模式）
- 设置为 Alt 键模式
车辆将突然下降约1米，然后在略低于其原始深度的位置稳定下来。第二步和第三步可以互换（先手动操作再解除武装，或先解除武装再手动操作）。
我认为这是由于Arudpilot 中的这一行代码mode_manual.cpp` 导致的：
attitude_control->set_throttle_out(0,true,g.throttle_filt);
应该是
attitude_control->set_throttle_out(0.5,true,g.throttle_filt);
其他人也能模仿这种行为吗？如果可以，我很惊讶这种行为在野外并不常见。