我们正在使用 Pixhawk（ArduSub）和 Raspberry Pi（ROS2 + MAVROS）构建一个 ROV（遥控水下机器人）。该机器人需要附着在垂直表面上并沿其运行，因此在机动过程中保持可控的横滚是其核心要求。
目标
我们希望实现类似 POSHOLD 稳定性的基于操纵杆的控制，但仍然允许横滚控制，以便车辆在附着状态下能够沿着表面移动。感谢您的回复。
你的飞行器是否配备四个垂直推进器，并像重型配置的六自由度 BlueROV2 那样，能够保持任意俯仰/横滚姿态？
如果没有位置传感器，你无法获得“位置保持稳定性”，但你可以使用横滚或俯仰配平，或者特技飞行模式来达到所需的姿态，并使用标准操纵杆进行导航。飞行员需要克服外部力的影响来保持飞行器的位置。
是的，该车辆采用与 BlueROV2 Heavy 类似的 8 推进器配置（4 个垂直推进器 + 4 个矢量水平推进器），因此可以保持任意俯仰和横滚姿态。
我们的目标是在垂直表面上进行操作，因此在横向机动时保持可控的滚动非常重要。
鉴于我们没有外部位置传感设备（没有DVL/外部定位系统），POSHOLD功能无法实现。根据您的建议，在稳定模式下使用特技飞行模式或横滚配平可能是最实际可行的方案。
还有一些后续问题：
特技模式和深度保持模式是互斥的 - ArduSub 一次只能在一个模式下运行！
在飞行器处于异常姿态时，自动驾驶系统很难进行深度稳定，因为相对于飞行器框架的运动方向会发生很大变化！因此，很遗憾，我们不支持这种组合。
如果您确保飞行器接近中性浮力，通常情况下，即使飞行器倒置或倾斜90度，飞行员也能轻松保持其位置或深度。