ArduSub 控制模式，适用于附着在垂直表面上的 ROV（需要滚动 + 操纵杆控制）

综合讨论 | General Discussion
#1

我们正在使用 Pixhawk（ArduSub）和 Raspberry Pi（ROS2 + MAVROS）构建一个 ROV（遥控水下机器人）。该机器人需要附着在垂直表面上并沿其运行，因此在机动过程中保持可控的横滚是其核心要求。

  • Pixhawk 运行 ArduSub
  • 配套电脑：Raspberry Pi (ROS2 + MAVROS)
  • 操纵杆控制
  • 无外部XY定位（无DVL/外部定位）

目标
我们希望实现类似 POSHOLD 稳定性的基于操纵杆的控制，但仍然允许横滚控制，以便车辆在附着状态下能够沿着表面移动。感谢您的回复。

#2

你的飞行器是否配备四个垂直推进器，并像重型配置的六自由度 BlueROV2 那样，能够保持任意俯仰/横滚姿态？
如果没有位置传感器，你无法获得“位置保持稳定性”，但你可以使用横滚或俯仰配平，或者特技飞行模式来达到所需的姿态，并使用标准操纵杆进行导航。飞行员需要克服外部力的影响来保持飞行器的位置。