BlueROV2 升级（Pi3 → Pi4/Navigator）+ 控制器在驾驶舱中无法识别

综合讨论 | General Discussion
#1

大家好，

我打算将我们的 BlueROV2 从 Raspberry Pi 3B + Pixhawk 配置升级到 Pi 4 + Navigator，我有几个问题。

首先，关于 Navigator 升级——Blue Robotics 网站上列出了 Navigator 软件包中包含的一些额外组件。我想知道哪些是真正必需的，哪些又是 2022 年左右 BlueROV2 配置中已经包含的。

其次，我们正在尝试使用现有配置让系统在下周的科学考察航行中正常运行。目前我们使用的是树莓派 3B + Pixhawk，运行 BlueOS 1.4.3 和 Cockpit 1.17.0。连接和视频播放都没有问题。

主要问题是我无法让基于浏览器的 Cockpit 识别 Xbox 控制器。Windows 系统可以正确检测到控制器（它在 joy.cpl 中显示并响应），但它在 Cockpit 中却不显示。我也尝试在独立的 Cockpit 应用程序中映射按键，但这些映射没有保存。

由于我们可能无法在下周之前完成硬件升级，我主要想请教一下短期内让车辆下水的最可靠方法。大家有没有推荐的适用于 Pi 3 + BlueOS 的稳定配置？我们甚至无法回退到 QGroundControl 作为备用方案——视频无法传输。

任何指导都将不胜感激——我们只是想先让现场设备稳定运行，然后再专注于升级。

谢谢！

#2

升级您的ROV时，您可能需要一根JST-GH转JST-GH连接线，用于连接电源模块和Navigator控制器，因为之前Pixhawk使用的是DF13接口。Navigator的包装清单中列出了这根连接线，所以您应该不需要额外购买了！唯一需要注意的是，电源模块上的子弹头连接器尺寸在当前版本和之前的版本之间有所不同，但您应该不需要更换连接器，所以应该不会有问题。

至于你目前的系统——浏览器中的 Cockpit Lite 应该能够识别你的游戏手柄（假设 Chrome 浏览器可以识别）——它在这个测试网站上显示出来了吗？如果没有，那很可能是 Windows 系统的问题！

独立驾驶舱应该会保存你的摇杆映射——你是否在驾驶舱中更改了用户？在常规设置中，确保你选择的是之前设置的用户——这些映射应该保持不变！出于好奇，你对默认控制器布局做了哪些更改？
你当前测试的配置是已知的稳定配置……如果你的视频在 QGC 中无法播放，你是否已确认视频流设置中已设置为 UDP 流（BlueOS 的默认设置） ？如果你已将其更改为 RTSP，则需要将 RTSP URL 复制到 QGC 中才能播放视频……

#3

收到——另外，我的意思是CPU温度显示在BlueOS的浏览器中，而不是Cockpit里。