出于好奇，如果我使用带有 Blue OS 扩展的 DVL A50，我的 Ardusub 日志中是否会出现类似“EKF3 IMU0 正在使用 ExternalNav”这样的信息？我这样问的原因是，我在水面使用 GPS 时会看到类似“EKF3 IMU0 正在使用 GPS”的信息。但是，当我切换到 DVL 时（方法类似于其他帖子中讨论的），我似乎从未看到过类似“EKF3 IMU0 正在使用 ExternalNav”的信息。
确实有一条相关的消息，我猜想 它应该在启用外部导航支持时发送，但我不太清楚何时/是否会发出此通知的具体细节。从我粗略查看的代码来看，它似乎只会通知绝对定位源，我不确定你在切换过程中是否更改了 PosXY 源。
基于DVL的定位是否按预期工作？