在 Navigator Hat 上运行 SITL

综合讨论 | General Discussion
#1

树莓派 4 - raspbian11
BlueOS V1.4.0-beta.17
ArduRover V4.5.7
飞行控制器导航器
车辆类型 - 水面船

我的配置如下：

  1. 更换电路板至SITL
  2. 下载固件 4.5.7
  3. 重置车辆设置中的所有参数（蓝色操作系统页面）
  4. 设置 SITL 参数
  5. 已校准的加速度计（通过启动检查）
  6. 将 SIM_SPEEDUP 设置为 1（解决线程卡死故障）
  7. SIM_WIND_SPD 设置为 0（在接触任何东西之前，它自身移动速度相当快）

目前我似乎无法使用驾驶舱或QGC很好地操控它。我不知道是不是我的设置还有什么遗漏。即使设置了引导模式和定位点，它的表现也非常奇怪。

#2

您没有运行最新的稳定版本 1.4.2（比您目前运行的测试版更新）？这可能是导致您问题的原因……请尝试更新后再试。

重置参数后，您是否加载了 BlueBoat 的默认参数？在 SITL 中应该不需要校准任何传感器……

为了更清楚地说明——导航器本身并不“运行”任何代码——它只是承载外部传感器。当运行SITL或标准固件时，自动驾驶代码是在树莓派CPU上运行的。