树莓派 4 - raspbian11
BlueOS V1.4.0-beta.17
ArduRover V4.5.7
飞行控制器导航器
车辆类型 - 水面船
我的配置如下：
目前我似乎无法使用驾驶舱或QGC很好地操控它。我不知道是不是我的设置还有什么遗漏。即使设置了引导模式和定位点，它的表现也非常奇怪。
您没有运行最新的稳定版本 1.4.2（比您目前运行的测试版更新）？这可能是导致您问题的原因……请尝试更新后再试。
重置参数后，您是否加载了 BlueBoat 的默认参数？在 SITL 中应该不需要校准任何传感器……
为了更清楚地说明——导航器本身并不“运行”任何代码——它只是承载外部传感器。当运行SITL或标准固件时，自动驾驶代码是在树莓派CPU上运行的。
需要注意的是，如果校准参数设置为零，则 SITL 会像普通的自动驾驶仪固件版本一样发出警告，只是通常需要校准相关传感器的地方，SITL 的解决方案是将这些参数更改为较小的非零值（如果 默认参数集是为 SITL 制作的，则通常应该如此，我相信这包括 SITL 自带的“固件默认值”）。
我的理解是，在将主板设置为 SITL 模式并下载相应的固件后，我需要将参数重置为固件默认值（如上文步骤 3 所述）。难道不是这样吗？
我什么时候需要使用 SITL.params 按钮？我以为我们也需要设置这些参数，以确保对电路板作为模拟器运行时进行正确的调整。
要让这次运行按预期进行，正确的步骤是什么？
我们最初尝试在独立的 Linux 桌面上运行 ardupilot 模拟器，但我们意识到可以直接在船上的硬件（pi+nav hat）上执行此操作。
我以为需要将所有参数重置为固件默认值，这样大部分值就会被设置为已知状态，然后加载推荐参数集会调整所有必需的设置，使其能够以 SITL 模式运行。
如何正确配置才能使 SITL 按预期运行？
默认的 BlueBoat 参数是必要步骤，无需重置所有参数。
要解决此问题，请转到“可用服务”页面，然后单击最右侧栏中的“自动驾驶仪管理器 v2.0 文档”链接。在加载的页面上，将 /sitl_frame 下的 frame type 更改为 motorboat，然后执行：
目前这种方式略显怪异，不够友好，但好在至少它可行。 