我有一艘Blueboat，要用它参加一个比赛。我可以用Mavros系统和一台作为地面站的笔记本电脑来控制它。比赛要求Blueboat配备一个RGB LED灯，根据状态改变颜色：绿色代表自主模式，黄色代表手动模式，红色代表设备停止运行。我有一个Blueboat水下RGB LED灯，但我不知道该如何集成。当我把它插到飞行导航仪的RGB LED引脚上时，它不亮。据我了解，它应该与导航仪上的状态指示灯同步，但它没有亮。不过，这个LED灯本身没问题，因为它可以和Arduino配合使用。我还担心如何改变LED灯的颜色，我原本计划在树莓派上运行一个ROS2脚本来控制它，但我无法在我的BlueOS系统上下载ROS2扩展。
可以提供任何关于连接导航仪后 LED 灯不亮的问题建议，以及如何在连接导航仪后控制 LED 灯。
ROS2 扩展程序无法 访问控制 RGB LED 的引脚 - 该引脚由自动驾驶仪管理！
你能分享一下你是如何将RGB指示灯连接到导航仪上的吗？理论上应该“即插即用”，不过你可能会发现它与导航仪内部的RGB LED灯的红绿灯颜色互换了……
我把RGB指示灯连接到了导航仪的RGB引脚上。我是按照BlueROV网站上关于如何将LED连接到导航仪的指南操作。
如果不能用 ROS2 控制 LED，那我是否需要用 LUA 脚本直接与自动驾驶仪通信？我刚了解到 Navigator Web Assistant，但还没深入研究过，想知道它是否是一个合适的替代方案。
导航仪网络助手会完全禁用自动驾驶功能——这不适合您的应用场景。
LUA 脚本也无法调节 RGB LED，因为它是由 Ardupilot 固件控制的！
您提供的链接是针对 BlueROV2 的指南——BlueBOat 的一个关键区别在于，BlueROV2 的 5V 伺服电源轨没有供电，因此您的 RGB LED 灯不会亮起。您需要将 5V 电源连接到 AUX 5V 连接点，可以使用5V UBEC来实现，但切勿将其连接到 Navigator 的主 5V 输入端——否则会与 BlueBOat 电源开关的 5V 电源冲突，造成损坏！您可以将主 5V 接头上的 5V 电源连接到 AUX 连接点，或者连接到电源开关的 5V JST-PA 输出端。
要修改灯光的行为，您需要修改自动驾驶仪本身，并编译和刷写修改后的固件……