这里有人使用过 Holybro PMW3901 光流传感器和 Pixhawk IMU 进行水下轨迹估计或生成 2D 轨迹图吗？
我目前计划使用一台运行 ArduSub 和 ROS 2 的 Raspberry Pi 5，并连接到 Pixhawk 2.4.8。这台 ROV 将由人工控制，并在靠近池底（距池底约 30 厘米）的位置运行。我计划使用深度传感器来提供光流缩放所需的距离，而不是使用 DVL/声呐。
我特别想了解水下光流性能、预期漂移以及这种方法是否适用于短程 2D 轨迹映射。
- 30厘米的距离相对较近，存在推进器可能将现有沉积物搅起并降低光流性能的风险。
- 由于缺乏外部参考系，漂移会随着时间的推移而变得显著，这类似于使用SLAM里程计或仅使用IMU的情况。将光流与IMU融合并不能解决漂移问题，因为仍然缺乏外部参考系。为了使传感器融合获得良好的结果，需要将高精度、高速度的局部测量数据与低精度/低频率的全局参考测量数据进行融合。
- 除非你的部署地点水深能保证稳定（比如游泳池？），否则压力传感器无法让你保持固定高度。它测量的是你头顶上方的水深，而不是水底的距离。
- 与数字视频线相比，光流传感器非常便宜，所以您可以尝试一下，然后反馈结果。它或许能为某些特定应用场景提供一个不错的解决方案。