我们的ROV（水下机器人）使用导航仪和树莓派4，之前几天连接和运行都很正常，但有一天突然就无法连接了。我们没有更换任何线路，也测试了TIB（终端浮体）和系绳之间的所有以太网连接，测试结果显示连接正常。唯一异常的是，树莓派以太网端口上的绿灯不亮，只有旁边的黄灯在连接以太网时会亮起。ROV无法像以前那样连接到Blue OS或QGC（可能是指某种操作系统或软件），这会不会是树莓派的问题？也许是过热导致的，因为连接中断那天我们在泳池边进行测试，但大部分时间ROV都处于出水状态，在阳光下暴晒，并且电源一直开着。我们用树莓派5进行了测试，问题依旧存在。两个 TIB 上都有 3 个绿灯亮起，表示连接良好，但似乎没有数据实际到达地面计算机以进行连接。
通电源几分钟后，您是否听到ROV推进器发出正常的蜂鸣声？此时应该会有一个蓝灯开始闪烁。如果是这样，说明ROV本身没有问题，而是网络连接出了问题。
如果导航器（Navigator）上没有蓝灯闪烁（或者您的系统使用的是Pixhawk？），那么是的，Pi或其SD卡可能由于过热而损坏。您尝试使用Pi5时，是否连接到了同一张SD卡？这需要正确的BlueOS版本，您不能将Pi4的SD卡直接换到Pi5上就能正常工作……
接通电源后，我们立即听到了正常的哔哔声并看到了闪烁的蓝灯，但通常几分钟后ROV准备连接到Blue OS时会听到的哔哔声却没有听到。大约10分钟后，我们听到了与首次接通电源时相同的哔哔声。（我们使用的是导航仪）
这明显表明树莓派启动有问题。您可以尝试重新刷写SD卡，或者为您的树莓派5刷写另一张SD卡（而不是继续使用您现有的那张）。您也可以试试之前的SD卡，看看问题出在SD卡还是树莓派本身！
原来是 NTRIP 扩展程序的问题。我卸载了它，然后安装了之前的版本，问题似乎就解决了。
pi4 镜像预计无法在 pi 5 上运行。不过，您可以下载 pi5 的镜像文件，然后刷入 pi 5！
我们重新刷写了SD卡，现在一切正常了。只是出于好奇，想知道是什么原因导致了这种问题。我们团队对软件了解甚少，很想学习一下。谢谢。