您好，目前，我正在使用 Navigator 飞行控制器进行水下控制。可以使用连接在 Navigator 下方的 Raspberry Pi 来编写程序并控制 Navigator 的输出吗？
或者我们需要添加外部 Pi 或 Arduino 来编写控制程序吗？或者有更好的方法来实现吗？
谢谢。
是的，直接控制 Navigator 输出是完全可行的——最好在现有的树莓派上实现，因为引入更多硬件会让事情变得更复杂！
如果您不想使用 ArduSub 自动驾驶仪，可以使用Navigator WebAssistant 扩展程序开发自己的自动驾驶仪。
它似乎可以直接在 Raspberry Pi 上运行并通过 Web 界面控制我的硬件，但我在 BlueOS Extensions 中看不到 Navigator WebAssistant。
我的版本是：
‘BlueOS 版本：tags/1.4.2-0-g0a0043f3
Bootstrap 版本：1.4.0’
设置为：
主板名称：Navigator
制造商：Blue Robotics
Mavlink 平台：navigator
固件版本：4.6.0 (STABLE)
车辆类型：Octorotor
我的设置有问题吗？还是名称（Navigator WebAssistant）被改了？还是我只能使用 BlueOS 扩展中的其他内置软件，例如 OpenVSCoder 或 Jupyter？
谢谢
你好，我也找不到这个扩展，很奇怪。在我们调查修复这个问题期间，您可以按照其 GitHub页面上的详细说明手动安装该扩展。
还值得将您的引导程序更新至最新稳定版本 1.4.2！
我们已经更新到 1.4.2 版本，但 Navigator WebAssistant 仍然没有出现。目前，我们正在使用 OpenVSCoder 编写程序，如下图所示。
每当我们运行此脚本时，Herelink 控制器就会断开连接。我们目前的假设是，来自 Herelink 的通信与我们代码中的命令冲突。可能需要暂时暂停 Herelink 的原始通信，运行我们的自定义代码，然后恢复它——根据需要重复此循环。
或者，可能是文件路径问题导致错误。
我们想问一下：这个问题最好的解决办法是什么？
谢谢 
你好，如果您尝试使用 Navigator Web Assistant，但没有 Navigator，并且正在使用某种 Herelink 自动驾驶仪，则不支持。
总的来说，你的代码似乎接管了用于与飞行控制器通信的串行端口。这当然会阻止 BlueOS 与其通信！
请分享您的自主目标 - 通常使用带有 Navigator 和 ArduSub 或 ArduRover 的Lua 脚本是添加专门功能或自主性的最简单方法……
我可能解释得不清楚。我们使用 VSCode 的 Remote-SSH 功能连接到 Navigator 进行开发（我们在插件中找不到 Navigator Web Assistant）。然后我们将代码上传到 Navigator 以从 Herelink 控制器读取数据。这并不是说我们没有使用 Navigator。
我们最初使用 ArduSub 来控制我们的 AUV，但由于它不支持无线操纵杆控制，我们改用 ArduCopter。
我们希望通过代码接管飞行控制器的串行端口通信，因为我们希望在手动摇杆控制和自主模式之间自由切换。另外，能否使用 VSCode 向 Navigator 发送脚本来连接 Herelink（摇杆和按钮）并从中获取数据？
然而，我们不确定 QGC 或 Mission Planner 中是否有可以编写自定义代码来支持我们开发的部分。此外，QGC 或 Mission Planner 中没有我们需要的框架。我们还计划安装额外的传感器，并使用这块 Navigator 板来处理额外的控制任务。
您使用的是 Raspberry Pi 4 还是其他主板？它在 BlueOS 1.4.2 上似乎运行正常：
这实际上是现在可能的（它是最近添加的，目前仅在开发版本中可用）。
您可能误解了 Navigator 的实际含义 - 它“只是”传感器和输出的集合，并且 Navigator 本身实际上没有运行任何代码。
BlueOS 在 Raspberry Pi 上运行，如果检测到 Navigator，则可以运行自动驾驶仪固件（作为 BlueOS 中的一项服务），该固件将利用 Navigator 硬件提供的传感器和 PWM 输出。或者（例如，仅在自动驾驶仪固件未 运行 时），您可以使用自己的代码或通过 Navigator WebAssistant 等扩展程序连接/直接控制 Navigator 硬件。
串行端口等是 Raspberry Pi 的一部分，可以是
- 由自动驾驶仪固件控制，或
- 由 BlueOS 的其他部分或扩展使用，如果
- 该端口配置为自动驾驶仪禁用（通过自动驾驶仪固件页面），或者
- 自动驾驶仪已完全禁用
请注意，当自动驾驶仪固件运行时，您可以使用 MAVLink 与其通信，这比与单个硬件芯片通信的方式更不直接，但仍可以提供应用程序所需的信息/控制。话虽如此，由于您不清楚自己想要实现什么，因此很难建议哪种方法真正适合您的用例。
这通常仅通过自动驾驶仪中的飞行模式来处理 - 即在“手动”（或类似）模式下使用操纵杆控制车辆，然后切换到“自动”模式以将完全控制权交给自动驾驶仪并允许其完成自主任务。
这取决于你需要与什么进行通信和控制。两者都应该允许发送自定义 MAVLink 消息，我相信 Mission Planner 也支持自定义小部件。如果相关的话，Cockpit 中也支持自定义操作（MAVLink 和/或 HTTP/JavaScript）和自定义小部件。
如果传感器尚不受支持，则可能需要向 ArduPilot 添加驱动程序，或者作为 BlueOS 扩展，具体取决于您希望如何集成它们以及它们是否与车辆的运动控制/状态估计相关（或者只是有用的数据有效载荷正在收集/MAVLink 不适合处理的复杂执行器）。