多台设备同时控制问题

综合讨论 | General Discussion
#1

我有一个应用场景，需要从同一个地面控制站同时连接到多个 BlueBoat 和 BlueROV，理想情况下使用一个基站和多个 FXTI。

  1. 这可行吗？我该如何操作？我猜想这需要配置 IP 地址和 QGC，但不太确定具体步骤。
  2. 就连接数量而言，这种方法有哪些实际限制？
#2

每台设备都需要

  1. 更改IP 地址 - 请避免使用 .2.3、.2.4 和 .2.10。
  2. 更改车辆 ID 参数 - ArduRover 的参数为 MAV_SYSID，ArduSub 的参数为 SYSID_THISMAV。
  3. 正确设置Mavlink 端点

只有 QGround Control 支持多车连接，而我们目前只测试过多艘 BlueBoat 船，没有测试过 ROV。我认为最佳方案是使用 QGC 控制船只，使用 Cockpit 控制一台 ROV。您可以选择要控制的车辆，其他车辆只有在通过“跟随我”参数配置后才会响应。ArduRover
具有“跟随我”模式，可以更轻松地协调多辆车的移动——我们就是用它来拍摄蓝色船体下水视频的！

带宽将是限制因素——如果只使用不带摄像头的 BlueBoat，我想你可以将几十个 BlueBoat 连接到基站的同一个 WiFi AP。只要所有设备都在基站的覆盖范围内，应该就能正常工作！需要注意的是，MikroTik 无线电模块不支持网状网络……
在同一系统上连接 ROV 可能会消耗大量带宽——但我一直觉得将 ROV 系绳连接到 BlueBoat 没什么意义。假设它通过 FXTI 连接到与基站相同的计算机，那么带宽应该不是什么大问题——关键在于控制计算机的性能！
多个 Fathom-X 可以连接到同一根双绞线上，所以你可以将两个 ROV 连接到同一个 FXTI——但是，多个系绳通信模块共享总线并不会增加可用带宽……

#3

注意到 QGC在 v5 版本中对多车辆功能进行了一些改进，据最新统计，它似乎能够同时处理多达 200 辆（模拟）车辆，尽管多车辆功能似乎没有得到很好的记录（如果有的话），所以我不太确定它的测试情况如何（在这种情况下，您的结果可能会有所不同，尤其是一些与 QGC 本身无关的物理通信瓶颈）。

我们目前只推荐 QGC 4.2.8，因为这是 Blue Robotics 进行过广泛测试的最新版本，但如果您要挑战极限，那么使用您可以获得的最新且足够稳定的软件进行测试可能更有意义。