我们有一台定制的水下遥控潜水器（ROV），运行ArduSub系统，其推进器布局与标准的BlueROV 6DOF配置相同。该潜水器采用两个独立的压力舱：电池舱和电子设备舱。电池舱内装有一块6S 10000mAh锂聚合物电池，电池的正负极线通过穿刺器直接连接到电子设备舱，中间没有任何开关或断路。
在电子管内部，电池电量分配给八个独立的30A电调（ESC），所有电调的正负极线都连接到一条公共电源总线上。Pixhawk电源模块也连接到同一条电池总线上，为Pixhawk供电。Pixhawk还连接到一台树莓派，作为辅助计算机。
该潜水器共有八个推进器，其排列方式与 BlueROV 6DOF 完全相同：四个垂直推进器（顶部安装）和四个轴向推进器（水平安装）。由于压力管的机械设计，电缆并非按推进器功能划分，而是按端盖进行分隔。前端端盖承载两个垂直推进器和两个轴向推进器的电缆，后端端盖承载剩余两个垂直推进器和两个轴向推进器的电缆。
每个推进器都通过一个3针防水连接器连接，连接器后接一个穿刺器。在电子管内部，电机相线穿过一个便于维护的接线端子，然后连接到各自专用的30A电调。电机相线采用3根1.5mm²的PUR电缆。
八根电调信号线分别随机连接到Pixhawk的PWM输出端，正确的电机到输出的映射关系稍后在QGroundControl中进行配置。所有ArduSub电机参数均已验证。
我遇到的问题是，6号推进器（电机）在水下无法产生预期的推力。推进器会旋转，但产生的推力与其他推进器相比明显较弱。这种情况仅在潜水器潜入水中时出现；在空气中，推进器似乎工作正常。
为了排除硬件问题，我更换了电机、电调和飞控，加固了电源分配线路，交换了电调信号输出，并确认问题与任何特定的电子元件无关。尽管做了这些努力，问题仍然出现在推进器的同一物理位置（#6）。
此外，正如视频所示，当我们尝试让车辆在泳池中浮出水面时，5号、7号和8号电机的推力良好，但6号电机的推力不足，导致车辆浮出水面时重心不稳。
https://drive.google.com/file/d/1UclccwHXfbix8_2IuzLjtZcS9u3b1PGf/view
