我使用的是 Blue Robotics M200 电机，搭配 Blue Robotics Basic 电调，由 ESP32 控制。ESP32 发送 1500–1900 µs 的脉冲信号控制一个方向，中位脉冲为 1500 µs。系统采用 12.8V 磷酸铁锂电池供电。
系统之前运行正常。但最近，电机运转一段时间后，我将指令间隔缩短至 1500 µs 时，电机有时会继续缓慢转动。几秒钟后，电机可能会停止，然后间歇性地短暂/随机启动几分钟，最终完全停止。
初始化后，电机可以在 1500 µs 的转速下空转 10-15 分钟而不会出现任何问题。问题仅在电机运行一段时间后，当其回到空挡位置时才会出现。
即使电调接收到稳定的 1500 µs 信号，这种现象是否可能表明电调出现故障或温度相关问题，可能是由减速或再生电压触发的？
可能是ESP32发送的信号和电调接收到的信号之间存在时序不匹配。这可能是信号线（或电源，但可能性较小）的电气特性造成的，也可能是电路板上一个或两个电路板的时序电路造成的（时序电路可能会受到温度或其他因素的影响）。
如果电机没有换 向，则表明时序存在偏移或缩放，方向与您通常发送的脉冲方向不符（例如，如果您通常发送的脉冲大于 1500 毫秒，则脉冲被测量为过长）。在这种情况下，您可以尝试从脉冲持续时间中减去几微秒（例如，将中立位置设置为 1495 或 1490 毫秒）。电调在中立位置附近有一个有意设置的死区，因此如果您找到该区域的起点和终点，则可以将其中间位置设置为中立位置，从而在两个方向上提供一定的缓冲，以防止任何波动。
如果这样调整信号没有帮助，那么可能是线路上的电噪声导致电调将测量到的脉冲误判为控制信号。您可以尝试用示波器检查，或者增加一些电气隔离措施（例如远离附近的电气设备/将信号线和地线绞合在一起）或绝缘措施（例如用金属箔或金属网包裹信号线和/或电调，注意避免短路）来减少干扰。
如果以上方法均无效，并且您已确定附近没有电噪声源，则可能是您的 ESP32 或 ESC 存在问题，因此您应该尝试单独使用/测试它们，以验证它们是否都按预期运行。