BlueOS系统，树莓派4（2GB内存 vs. 8GB内存）哪个更好？

开源水下机器人 | BlueROV2
#1

我们目前的配置是在树莓派 4 2GB 上运行 BlueOS，我正在考虑 2GB 版本是否足够，还是值得升级到 8GB 版本。

目前硬件包括：

  • 6 × T200推进器
  • 海底灯
  • 牛顿握把
  • 4 × DWE 摄像机
  • Ping360成像声呐
  • Ping1D 高度计
  • 蔚蓝 OmniScan 450 前视声呐

该潜水器将主要用于淡水研究、沉船勘探和学生教学。我们预计将同时运行多个摄像头，并同时操作声呐系统和记录数据。

对于运行类似配置的用户：

  • 你觉得2GB的树莓派内存是性能瓶颈吗？
  • 8GB 型号的额外内存是否能显著提高 BlueOS 的性能或稳定性？
  • 在这种传感器负载下，我是否应该考虑 CPU 或 USB 带宽方面的瓶颈？
  • 如果今天让你组装这台电脑，你会毫不犹豫地选择 8GB 内存，还是 2GB 内存也完全够用？
#2

2GB内存的树莓派完全可以胜任这种工作负载！内存通常不是瓶颈……

请注意，4 个 exploreHD 摄像头如果直接连接到树莓派是无法工作的——您需要将其中 2-3 个连接到外部 5V 电源。听起来您似乎打算移除树莓派自带的低照度 USB 摄像头？您可能还会遇到带宽问题，但您可以使用 DWE OS 扩展程序降低每个摄像头的视频流比特率。

4 个端口全部使用后，您的 ping360 可以配置为通过以太网通信（这样速度会略有提升）。但是，标准的 5 端口交换机只剩下 1 个端口可用——我建议把它留着，以备将来升级摄像头之需！

对于性能而言，一台性能优异的笔记本电脑至关重要，尤其是在需要同时处理这么多视频流的情况下。我推荐新款的M系列Mac！

我还想指出，Ping360 和 Omniscan FS 的组合有点多余。或许使用两台 Omniscan FS 会更好，因为这样可以获得有限的位置保持和运动跟踪功能……Ping 高度计也是多余的，因为我相信 Omniscan FS 可以提供高度测量数据。

#3

以下是我们搭建和测试过程中的一些注意事项：

  • 我们的四台 DWE 摄像机已经由专用的外部 5V 电源供电，但我会建议他们按照您的建议尝试降低视频流比特率。
  • 我们也注意到它与 Ping1D 存在重叠。我们已经使用 Ping1D 一段时间了，我会将您的反馈意见转达给他们，以便他们决定是否继续在 ROV 上使用它。
  • 我理解有人认为 Ping360 和 OmniScan FS 的功能有些重复，但我们发现它们相辅相成。我们喜欢用 Ping360 来持续感知水下机器人周围的 360° 全方位环境并进行导航，而 OmniScan 则专注于我们正在调查的目标——无论是沉船、水下结构还是其他感兴趣的点。

感谢您分享您的见解。