我有一台 BlueROV2 Heavy，配备 Raspberry Pi 4 和 Navigator ++，2019-2024 年
我已经有大约 11 个月没有使用 ROV 了。
几天前，我将 BlueOS 升级到稳定版 v1.4.2……
一切正常，我设置好了车辆……
过了一会儿，我与 ROV 失去了联系。
当我将 USB 电缆连接到计算机时，Fathom-X Tether 接口 (FXTI) 上的电源和链接 LED 亮起。
我已检查过系绳是否正常。
Rasphberry Pi 4 的以太网端口上没有灯。
如果我使用以太网电缆直接从计算机连接到 Rasphberry Pi 4，Rasphberry Pi 4 的以太网端口上的灯会亮起黄色，但仍然无法与 ROV 联系。
我通过 Wi-Fi 与 ROV（BlueOS）取得联系。
我想我已经允许该软件通过防火墙进行通信。
这是我使用 Fathom-X Tether 接口 (FXTI) 的 Ipconfig 和 ping 结果
该怎么办，出了什么问题？
如果 Fathom-X 连接到树莓派后没有看到以太网指示灯亮起，那么可能是那条短以太网线出了问题，或者 ROV 本身的 Fathom-X 有问题——尽管链路指示灯是绿色的。直接连接后，奇怪的是仍然无法连接到接口！导航器上的蓝灯闪烁是否表示系统启动正常？接通电源一两分钟后，推进器是否发出哔哔声，表示系统启动正常？
您是否更换过计算机、发生过泄漏或者以其他方式更改过硬件或软件？
如果您能够通过 WiFi 访问 BlueOS 界面，您可以使用网络共享诊断扩展来了解连接情况 - 安装后请分享该界面的屏幕截图！
我发现了故障，我认为板载以太网交换机的电源线坏了。
我将以太网电缆直接从 Fathom-X Tether 接口连接到 Raspberry Pi 4。
（绕过 ROV 上的以太网交换机）
明天我将安装一条新电缆来为以太网交换机供电。
顺便说一句…我用 Raspberry Pi 4 2GB 替换了 Raspberry Pi 4 8GB，以测试是否是 Raspberry Pi 4 损坏导致的原因…
您推荐哪一个？
很高兴您发现了这个问题！
RAM 的数量对 BlueOS 不会有太大影响，但如果您使用大量扩展和其他软件附加组件，那么 RAM 越多越好！
感谢您对 Raspberry Pi 的建议，我已经在 ROV 中安装了 8GB 单元。
“不幸的是”以太网交换机的电源线没有问题。
因此必须更换以太网交换机。
感谢您的帮助。
所有以太网电缆都连接后，以太网交换机上根本不亮灯。
导航器上的蓝灯闪烁，接通电源一分钟后，我听到推进器发出哔哔声。
我通过 BlueOS 中的 Wi-fi 进行了 Tether 诊断，两条曲线上都没有任何流量。
（昨天，我在没有以太网交换机的情况下进行了相同的 Tether 诊断，并且流量很大，速度为 150Mbps。）
我买了一个新的以太网交换机替换掉了坏掉的那个。
使用时，电源指示灯和端口指示灯会合并为一个。
但沟通问题依然存在。
我绕过了以太网交换机，但问题仍然存在……
以下是我没有使用以太网交换机时的屏幕截图……
我通过 Wi-Fi 连接上了，以下是 Tether Diagnostics 的信息。
（当无法通过 192.168.2.2 联系时）
Fathom-X 板载 RJ45 接口处的绿色和黄色 LED 指示灯闪烁。
当 USB 电缆连接到计算机时，Fathom-X Tether Interface (FXTI) 上的两个 LED 指示灯都会亮起。
我还尝试了另外两台电脑，都无法连接。
这看起来绝对是你的 Fathom-X 模块或连接线的问题！我更怀疑是连接线的问题……因为连接线的一半似乎正常，而另一半完全断开了（右上角的蓝/紫色线条）。这种连接方式我们以前从未见过——非常有趣！它下面的绿色折线图看起来也不正常——通常情况下，随着偏移量的增加，y 轴上的数值会降到 0（我不确定这些术语是什么意思，对我来说有点玄乎！）
请检查一下您正在使用的系绳对的电阻，然后换上另一根进行测试（在Fathom-X的顶部FXTI盒和ROV外壳中分别进行切换）。如果极性接反了，那也没关系！
我已经测量了Tether中的全部4对线，结果如下：
对：Hvite-Blue，环路= 56.7 欧姆，（hvite= 28 欧姆，蓝色= 28.6 欧姆）
对：Hvite-Green，环路= 57.7 欧姆，（hvite= 28.9 欧姆，绿色= 28.9 欧姆）
线对：Hvite-Yellow，环路= 59 欧姆，（hvite= 29.4 欧姆，Green= 29.4 欧姆）
对：Hvite-Brown，环路= 55 欧姆，（hvite= 29.2 欧姆，棕色= 25.9 欧姆）
我用黑白线对测试过，没有区别，完全没有连接。
以下是通过ROV的WIFI（Hvite-Brown线对）进行的新型系绳诊断：
使用 Hvite-Blue（默认）配对也得到相同结果。
看来我得买一块新的 Fathom-X Tether 接口板 BR-100023，或者两块？
或许使用一块 Fathom-X Tether Interface Board BR-100023 会更好，
以及一个 Fathom-X 系绳顶部接口 (FXTI) BR-100679？
有什么建议吗？
您是否了解 Fathom-X 系绳顶部接口 (FXTI) 的任何问题？
