大家好！
我们目前正在排查BlueBoat 系统的一些导航问题。在手动模式 下，船只可以正常启动和移动，但当我切换到自动 或巡航模式 时，系统立即显示：
“AHRS：未使用已配置的AHRS类型”
并拒绝启用这些模式。
手动布防时，我还会收到以下警告：
“EKF方差 ”
尽管在这种模式下，车辆在水面上仍然可以正常运行。
设置详情：
- 平台： BlueBoat
- 自动驾驶仪： Pixhawk 运行ArduPilot 4.6.2
- BlueOS 版本： 1.3.1
- SonarView： 1.14.1
- 连接方式： 通过基站（以太网）连接到 BlueOS Web 界面
- 控制软件： QGroundControl（版本 4.2.8）
我们已通过QGC校准了指南针和加速度计，并验证了GPS定位的稳定性（HDOP）。船只已按照软件指南中的所有步骤完成配置。
尽管如此，这个问题依然存在。
以下是车辆上当前配置的所有**AHRS相关参数的屏幕截图：
问题：
- 当 GPS 和 IMU 数据看起来有效时，通常是什么原因导致出现“AHRS：未使用已配置的 AHRS 类型”的错误？
- “EKF方差”警告是否与传感器冗余（双GPS或IMU配置错误）有关？
- 在ArduPilot 4.6.2 下，BlueBoat（双 GPS、EKF3、AHRS 设置）有哪些推荐参数？
提前感谢您的任何帮助或推荐！