怎么样获取 P360 的数据？

开源水下机器人 | BlueROV2 P360
#1

我想使用stm32开发板来获取p360的数据，我知道声纳在返回数据之前需要从主机发送一个请求，但是我不知道具体的协议和请求指令，谁知道或有关于通讯协议的资料吗，非常感谢

#2

协议可以参考这个网站：
Ping Protocol 声呐通信协议 (searobotix.com)
然后根据协议的P360部分，你需要发送换能器（2601）信息，用来接收设备数据（2300）信息。

#3

示例的指令有
请求协议版本：0x42, 0x52, 0x02, 0x00, 0x06, 0x00, 0x00, 0x00, 0x05, 0x00, 0xa1, 0x00
换能器消息（ID:2601）：0x42 0x52 0x0e 0x00 0x29 0x0a 0x00 0x00 0x01 0x00 0x32 0x00 0x0b 0x00 0x58 0x00 0xee 0x02 0x90 0x01 0x01 0x00 0xed 0x02
上述2601指令用于2米的扫描范围（但有400个样本，而不是Ping Viewer使用的1200个）