您好，
我们的ROV里有一个Navigator飞行控制器。我们把它稍微倾斜地放置在管道内，但通过修改Ardupilot的参数（CUST_ROT）进行了调整。所有运动都正确显示在调平水平面上，但滚转方向却反转了。我们想知道这是否正常，并且不会影响自动调平。如果不正常，我们该如何修复？
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您是说显示的滚转方向颠倒了，还是推进器的滚转动作颠倒了？
设置好自定义旋转后，您校准过加速度计吗？
经过正确校准和配置的飞行器放置在水平面上时，其滚转角应显示为零。如果不是这种情况，则可能是您未进行相关校准，或者为飞行控制器板指定了错误的朝向。
如果电机针对特定运动轴产生方向错误的推力，则它们要么连接到错误的 ESC，要么以相反的方向连接到 ESC（可以通过反转相关输出通道，在自动驾驶仪参数中进行纠正），要么在所选帧的运动轴贡献矩阵中错误地分配了推力因子。
我们也遇到了类似的问题。目前没有安装推进器。我们把平台放在工作台上，导航器按照导航器信息网页上的默认方向安装（箭头朝向飞行器前方，圆周率帽朝上）。
我们目前只是想确认正确的传感器反馈。
Blue OS 的 Cockpit 显示屏上显示偏航和俯仰正常，但滚转方向相反。指南针指向正确，GPS 也显示正确位置，但当我们将平台向左/逆时针滚动（导航仪向左/逆时针，从后向前俯视车辆中心线）时，Cockpit 中的水平仪会向右（顺时针）滚动。当我们向后滚动时，水平仪会向左滚动。我们已经校准了指南针、陀螺仪和加速度计，似乎都通过了校准。我们运行的是 4.5.3 稳定版 Ardupilot（Ardusub 版本）。
您对如何诊断有什么建议吗？
None 中的 AHRS_ORIENTATION 参数和所有 CUST_ROT1 / CUST_RO2 参数均为 0 度。