我们在废弃的矿湖里潜水。救生绳缠住了螺旋桨，而且还漏水了。
我有个疑问：在深水区，当BlueROV从水面完全看不见，且没有水下GPS设备，摄像头也只能看到浑浊的画面时，如何判断ROV的位置和方向？一方面，我们想自由探索；另一方面，我们又必须注意系绳，避免ROV超出范围造成严重拉扯。我发现观察系绳的移动可以大致判断ROV的位置，但那天我们潜水深度不超过10米。
你是如何做到的——在没有 GPS 的情况下，自信地操控 ROV 深入水下，远离视线？
如果没有视觉参照物，通常需要声学传感器来防止水下机器人漂移或确定其位置。对于某些任务而言，尽可能快速地垂直下潜以找到水底并找到视觉参照物是最佳方法。为了在特定目标处寻找物体，可以投放带有绳索和浮标的重物，从而形成一条下潜的“路径”，绳索指向大致的目标位置。
DVL传感器可锁定水底，探测距离为50米或125米（DVL-A系列多普勒），并测量水下机器人相对于水底的相对速度。这使得ROV具备位置保持功能——无需绳索即可垂直下潜！