我的水下机器人（ROV）和地面平台之间大约每10分钟就会随机出现一次信号丢失的情况——有时更频繁，有时则较少。这种情况在水下机器人怠速和运行时都会发生。
为了尝试 debig，我目前的设置如下：
- 树莓派 4 + Blue Robotics Navigator，BlueOS
- 通过以太网线将树莓派直接连接到笔记本电脑，笔记本电脑由电池供电。
- 地面控制：[Windows 笔记本电脑上的 QGroundControl]
我已经排除/尝试过的方法：
- 电源：已更换为另一个 5V 6A 电源。即使在会话期间出现断线后也
vcgencmd get_throttled能恢复0x0（未重启设备进行测试），因此自启动以来未检测到欠压。 - 换了一块飞行控制器板
- 在新SD卡上全新安装了BlueOS系统
- 笔记本电脑已通过以太网线直接连接，以排除网络设备/串口设备的问题。
关键观察： 当树莓派未连接任何外设时，运行正常，没有丢包现象。一旦连接所有外设，丢包现象就开始出现。这让我怀疑是某个连接的设备出了问题，但我不确定是哪个，因为情况非常不稳定：有时我逐个连接设备，它能正常工作，但有时又会丢包。我还尝试了另一台 Windows 笔记本电脑，问题依旧存在，所以可以排除树莓派主机的问题。
有什么建议可以帮助我找出原因吗？